Già nel periodo Gravettiano, circa 20.000 anni fa nel Paleolitico Superiore, è documentato l'impiego dell'arco e della freccia. Raffigurazioni di arcieri sono rappresentate nei dipinti rupestri dell'arte paleolitica come, ad esempio, ad Altamura in Spagna: l'arco che vi compare è già tecnologicamente evoluto, presentando una caratteristica doppia curvatura.Questa antichissima arma da getto ha quindi accompagnato l'Homo sapiens nel corso di quasi tutta la sua storia evolutiva. Nell'antichità storica furono grandi arcieri i popoli orientali e gli Egizi. L'arco dei popoli Caldei (Sumeri, Assirobabilonesi) era piuttosto piccolo e di eccezionale flessibilità, come testimoniano le raffigurazioni rimaste (famoso il bassorilievo di re Assurbanipal che caccia i leoni).Era probabilmente composto da due segmenti che si riunivano nell'impugnatura.

Più lungo ed agile era l'arco egizio, costruito in acacia. Archi compositi in corno sono ricordati nei poemi omerici tra le armi degli Achei. I Dori che invasero la penisola ellenica non ebbero per l'arco la stima dei loro predecessori; lo strumento era usato soprattutto per la caccia. Anche i Romani non tennero in eccessiva considerazione quest'arma. Le legioni cominciarono ad esserne regolarmente dotate soltanto dall'epoca delle Guerre Puniche. In seguito, la necessità di contrastare nemici che facevano grande uso dell'arco, come i Parti, fece si che si creassero corpi di arcieri in seno all'esercito romano.

Nell'Alto Medioevo l'esercito bizantino tenne in massimo conto l'arco. Grande era infatti la fama di  cui godevano gli arcieri a cavallo di Bisanzio. Armate di arcieri a cavallo caratterizzarono poi gran parte degli eserciti orientali (ad es. i Mongoli) e mediorientali. Nel Medioevo questi ultimi, rappresentati in particolar modo dagli arcieri dell'Islam, contrastarono efficacemente gli eserciti cristiani delle Crociate. L'esperienza d'oltre mare delle armate cristiane indusse ad una maggiore considerazione per l'arciere quale forza militare. Il contatto con gli eserciti musulmani arabi e turchi, in pratica, fu il movente che elevò l'arco e la balestra al rango di arma militare in Europa Occidentale.